Электронная библиотека Веда
Цели библиотеки
Скачать бесплатно
Доставка литературы
Доставка диссертаций
Размещение литературы
Контактные данные
Я ищу:
Библиотечный каталог российских и украинских диссертаций

Вы находитесь:
Диссертационные работы России
Технические науки
Роботы, мехатроника и робототехнические системы

Диссертационная работа:

Баранов Дмитрий Николаевич. Разработка интеллектуальной системы управления мобильными роботами на основе следящей системы технического зрения и нечёткой логики : диссертация ... кандидата технических наук : 05.02.05 / Баранов Дмитрий Николаевич; [Место защиты: Моск. гос. технол. ун-т "Станкин"]. - Москва, 2008. - 223 с. : ил. РГБ ОД, 61:08-5/580

смотреть содержание
смотреть введение
Содержание к работе:

Оглавление 1

Введение 4

Глава 1. Интеллектуальные методы управления роботами 18

  1. Постановка задачи интеллектуального управления роботами 18

  2. Экспертные системы 23

  3. Искусственные нейронные сети 28

  4. Технология ассоциативной памяти 37

  5. Технология нечёткой логики 43

  6. Анализ и постановка задачи 53

  7. Выводы 56

Глава 2. Разработка систем управления робототехническими системами 57

2.1. Постановка задачи управления робототехническими системами в
неопределённых условиях 57

2.2. Информационно-измерительная система интеллектуальных
робототехнических комплексов 60

  1. Аберрация и определение расстояния до целевого объекта 64

  2. Варианты компоновки ССТЗ, из достоинства и недостатки 68

  1. Разработка обобщённой архитектуры и обобщённого алгоритма управления робототехническими системами на основе метода нечёткой логики и следящей системы технического зрения 70

  2. Разработка системы управления движением мобильного робота на основе нечёткой логики и ССТЗ 77

2.4.1. Разработка модели мобильного робота 79

  1. Кинематическая модель мобильного робота 80

  2. Динамическая модель мобильного робота 82

  1. Разработка модели нечёткого регулятора 88

  2. Разработка модели движущегося объекта и модуля ССТЗ 95

  3. Моделирование работы нечёткого регулятора 96

2.5. Выводы 102

Глава 3. Разработка следящей системы технического зрения 103

  1. Применение систем компьютерного зрения в робототехнике 103

  2. Построения систем компьютерного зрения 112

3.2.1. Некоторые основные понятия, применяемые при обработке
изображения 114

3.2.1.1. Окрестностные операторы 115

3.2.1.2. Понятие о не рекурсивных и рекурсивных окрестностных
операторах 115

  1. Определение не рекурсивного оператора 116

  2. Линейные операторы и взаимная корреляция 117

3.2.2. Линейные фильтры 120

3.2.3. Основные принципы поиска краёв и контуров на
изображении 123

  1. Контурные фильтры 126

  2. Градиентные контурные фильтры 127

  3. Частотная фильтрация 129

3.3. Постановка задачи и обзор существующих методов слежения за
движущимися объектами на основе систем компьютерного зрения 134

3.4. Разработка метода обработки изображений, позволяющего
осуществлять слежение за движущимися объектами 151

3.4.1. Фильтр определения положения целевого объекта на полутоновых
изображениях 154

  1. Фильтр определения положения целевого объекта на цветных изображениях 157

  2. Фильтр определения положения подвижного объекта путём сопоставления с шаблоном 162

3.5. Структура и алгоритм работы следящей системы технического

зрения 166

3.6. Выводы 168

Глава 4. Практическая реализация нечёткой системы управления мобильным
роботом на основе следящей системы технического зрения 169

  1. Общая структура мобильного робототехнического комплекса 169

  2. Описание мобильного робота 171

  3. Аппаратная реализация следящей системы технического зрения.... 175

  4. Экспериментальное исследование автономной работы ССТЗ 189

  1. Разработка программного обеспечения для реализации нечёткого управления мобильным роботом на основе ССТЗ 201

  2. Экспериментальное исследование автономной работы мобильного РТК 207

4.7. Выводы 211

Заключение 212

Список используемой литературы 215

Введение к работе:

С наступлением нового тысячелетия робототехнические системы начали активно внедряться во все сферы деятельности человека. С одной стороны данная тенденция продиктована стремительным скачком в развитии компьютерной и микропроцессорной техники. С другой - стремление всего мирового сообщества к рыночной модели экономических отношений, что в значительной степени позволило расширить область применения робототехнических систем, вплоть до детских игрушек, ярким примером которых является собака AIBO фирмы Sony. Таким образом, можно с уверенностью сказать, что роботы входят в нашу повседневную жизнь как в качестве бытовых систем, так и в качестве комплексов, от которых, порой, зависит наша жизнь и здоровье. Также стоит отметить, что в последнее время к робототехническим системам повысился интерес со стороны государственных структур, таких как МЧС, ФСБ и др.

Ежегодный мониторинг МЧС состояния защиты населения и территорий Российской Федерации от чрезвычайных ситуаций показывает, что Россия по своему географическому положению подвержена воздействию широкого спектра опасных природных явлений и процессов. В настоящее время существует угроза возникновения крупных техногенных катастроф и аварий в связи с неизбежным старением оборудования и интенсивным снижением уровня технологической дисциплины на опасных производствах. В результате этих чрезвычайных ситуаций значительную часть аварийно-спасательных работ по их ликвидации приходится проводить в условиях загрязнения территорий и атмосферы радиоактивными, химическими и биологически-опасными веществами.

При проведении таких работ неотъемлемой задачей является снижение
риска для жизни спасателей. Актуальным решением является освоение и
более широкое применение современных робототехнических систем,
способных повысить эффективность аварийно-спасательных,

противопожарных, неотложно-восстановительных и других специальных работ [1].

Необходимость применения робототехнических комплексов при ликвидации чрезвычайных ситуаций наиболее остро встала уже при ликвидации аварии на чернобольской АЭС. В этот период в экстренном-порядке были разработаны и изготовлены отечественные, а также закуплены импортные робототехнические средства.

В 1997 году была разработана и утверждена программа создания и внедрения робототехнических систем для решения задач МЧС России. Программа, была пролонгирована до 2010 года с учетом изменений и дополнений, отражающих потребности Министерства в оснащении робототехническими системами, в том числе противопожарными и воздушными [1].

Существующие тенденции развития мирового сообщества не могут надежно обеспечить безопасность своим гражданам. Это вызвано- как нечёткостью политики, проводимой в различных странах, неготовностью различных отдельных политических групп идти на разумный компромисс, так и ростом благосостояния различных слоев населения, в том числе и недовольных текущей социально-экономической ситуацией. С ростом информационного обеспечения всех слоев населения (прежде всего за счёт дальнейшего развития Интернет), технологии, ранее бывшие достоянием только военных и спецслужб, сегодня становятся доступными многим.

Террористические акты, произошедшие в России, странах Европы и США показали, что терроризм в его сегодняшнем проявлении может атаковать любую группу населения, в любом месте и в любое время.

Эти тенденции ведут к осознанию- необходимости обеспечения большей защиты граждан от таких атак. Причём такую защиту необходимо обеспечить в широком географическом спектре. Фактически каждый крупный город должен иметь группы быстрого реагирования, способные оперативно сработать в случае внезапной террористической атаки.

В современной концепции обеспечения безопасности значительная роль уделяется применению мобильных робототехнических средств. Это вызвано как возможностью круглосуточной готовности таких роботов, возросшей ценностью человеческой жизни в сознании общества, так и удешевлением самих роботов.

В той или иной степени применение мобильных роботов в интересах спецслужб возможно при проведении операции любого типа. Однако наиболее целесообразно использование роботов при проведении взрывотехнических работ и антитеррористических операций, а также при охране важных объектов.

При этом применение роботов возможно для решения следующих тактических задач:

при проведении взрывотехнических работ

поиск и диагностика взрывных устройств

уничтожение или эвакуация взрывных устройств

расснаряжение или обезвреживание взрывных устройств

- проведение химической и радиационной разведки объектов и
территорий

при проведении антитеррористических операций

постановка радиоэлектронных помех, дымовых и специальных завес

доставка и применение спецсредств нелетального действия

скрытое проникновение на захваченные и охраняемые объекты

- ведение радиоэлектронной аудио- и видеоразведки объектов и
территорий

разрушение преград (двери, стены) при охране объектов

патрулирование территории или периметра объекта

пресечение попыток проникновения на объект

нейтрализация нарушителей.

Указанные операции проводятся на разных объектах и в разнообразных

условиях:

- на объектах общественного транспорта (городской транспорт,
железнодорожный, авиационный, морской, автомобильный);

в местах проживания и жизнедеятельности людей (квартиры, дома, офисы и др.);

на промышленных объектах (объекты химической промышленности, ядерного технологического цикла и пр.);

на объектах городской инфраструктуры (канализация, теплостанции, водопровод и т.п.);

на открытой местности, на сильно пересеченной местности, в лесах и т.д.

Специфика операций, условия эксплуатации и функциональное назначение мобильного робота определяют его конструктивные особенности, степень сложности системы управления, массогабаритные характеристики и состав специального оборудования [2].

В подводной робототехнике начало XXI можно охарактеризовать как время перехода от традиционных технических решений к новым, основанным на современных достижениях биологии, химии, информатики и-теории управления. Внедрение этих технологий позволило не только пересмотреть концепцию использования подводных технических систем при исследовании океанских глубин, но и поднять на более высокий уровень безопасность «взаимоотношения» человек-океан [1].

В первую очередь применение подводных роботов обеспечило возможность сократить до минимума угрозу для жизни людей, участвующих в экстремальных подводных операциях, таких как [1]:

спасательные работы;

ликвидация экологических катастроф;

исследование сейсмоопасных районов океанов и морей;

обследование сложного рельефа дна.

Также отметим, что подводные роботы, используемые в

технологически развитых странах, как Япония, США, Канада, Италия, Англия, Россия, Исландия и др., способны выполнять не только вышеперечисленные, но и другие разнообразные задачи такие как [1]:

участие в первоочередных спасательных (подводно-водолазных) работах в экстремальных ситуациях (при радиационных, химических и бактериологических загрязнениях;

проведение геологоразведочных работ (обеспечение нефте- и газоразведки на морском шельфе и на больших глубинах, исследование придонных аномальных явлений и активных геологических образований океанского дна);

осуществление мониторинга состояния сырьевых, биологических ресурсов и экологической ситуации в районах промысла в целях долгосрочного прогнозирования изменчивости рыбопродуктивности важнейших промысловых районов;

океанографические исследования и экологический мониторинг водной среды;

фотовидеосъемка, картографирование и акустическое профилирование морского дна;

обзорно-поисковые работы (проведение работ по поиску и обследованию затонувших объектов);

инспекция подводных объектов (обследование сооружений и коммуникаций), выполнение аварийно-ремонтных, восстановительных (прокладка кабеля) и подледных работ (освещение подводной обстановки);

работы военного назначения, включающие, в частности, противолодочную разведку, патрулирование, обеспечение безопасности объектов военной техники, поиск и обезвреживание мин. В 2007 году общая численность населения в мире достигла 6,6

миллиарда, что более чем в два с половиной раза превышает показатель 1950 года - 2,5 миллиарда. К 2050 году на Земле будут жить почти 9,3 миллиарда

человек. Такие данные представлены в докладе американской неправительственной статистической организации "Бюро данных о населении" (PRB) [51]. Согласно прогнозу экспертов, численность населения нашей планеты к 2050 году увеличится на 45%. Но при этом население планеты будет не только расти, но и стареть. Число людей в возрасте старше 60 лет к 2050 году составит почти два миллиарда [52].

Приведённые выше данные свидетельствуют, что потребность населения нашей планеты в продуктах питания будет продолжать расти. При этом современное состояние сельскохозяйственного производства характеризуется снижением эффективности, которая возникает по ряду объективных и субъективных причин, к числу которых в первую очередь, необходимо отнести повышение цен на энергоносители. Также отметим, что для выполнения наиболее трудоёмких сельскохозяйственных операций, таких как уход за растениями, прополка и уборка используется наёмный труд приезжих из ближнего и дальнего зарубежья, что ведёт к снижению интенсификации сельскохозяйственного производства, возрастанию стоимости продукции и снижению её качества.

В сложившейся ситуации, с учётом будущей перспективы роста населения является целесообразно разрабатывать и применять робототехнические системы для выполнения сельскохозяйственных операций таких как:

проведение землепашных работ;

посевные операции;

прополка и полив;

уборка урожая.

В нашей стране разработка таких робототехнических систем ведётся в Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии, где был создан многозвенный шагающий робот волнового типа. В Шведском университете Хальмстада был разработан колёсный мобильный робот "Лукас" (Lukas), способный безошибочно идентифицировать сорняки и

автоматически выдёргивать их с корнем [53]. Шведы подсчитали, что прополка вручную поля, засаженного сахарной свёклой, может стоить сельхозпроизводителю 1,3 тысячи долларов. Причём желающих заниматься прополкой год от года всё меньше, и многим фермерам приходится сокращать производство. Разработанный ими робот, в теории, может сократить "прополочные" расходы фермеров на 50%.

Также отметим, что применение в сельском хозяйстве робототехнических систем позволит отказаться от использования химических средств для борьбы с сорной растительностью, что внесёт вклад в охрану окружающей среды и повысит качество производимой продукции.

Актуальность темы исследования:

Большая часть мобильных роботов разрабатывается для работы во вредных или опасных для человека условиях. Такие условия имеют место при ликвидации последствий аварий, при разминировании или при работе на других планетах. Применение мобильных роботов в таких условиях позволяет исключить человеческие жертвы. Таким образом, актуальной является проблема создания мобильных робототехнических комплексов, обладающих возможностью самостоятельного передвижения и выполнения поставленной задачи. Важную роль при этом имеет проблема создания интеллектуальной системы управления, позволяющей роботу автономно выполнять поставленную задачу при минимальном участии человека.

В настоящее время в большинстве случаев управление роботом осуществляет человек-оператор на уровне движений, при этом от человека требуется непрерывное наблюдение за действиями робота и оперативное управление его действиями. Такой подход определяется неспособностью робота принимать самостоятельные решения и имеет ряд недостатков. К ним можно отнести необходимость постоянного канала связи с человеком (кабельная связь или радиосвязь), что существенно ограничивает область применения робота. Также, при выполнении технологических операций оператор, используя информацию об объекте и ходе выполнения работ,

полученную с телекамер и выведенную на экраны мониторов, непрерывно управляет исполнительными механизмами манипулятора и транспортного средства в режиме ручного управления. Сложный процесс управления в сочетании с характером выполняемых работ, требующих повышенного внимания и осторожности, приводит к быстрой утомляемости оператора и, как следствие, увеличению вероятности ошибочных действий. Кроме того, человек не всегда может правильно оценить обстановку по данным телеметрии и осуществить адекватное управление. Указанных недостатков можно избежать, если управление со стороны человека-оператора будет проводиться не на уровне движений, а на уровне постановки цели. В этом случае робот должен самостоятельно или при минимальном участии человека выполнять поставленные задачи. Это остро востребовано в тех случаях, когда участие человека в процессе управления мобильным роботом затруднительно или невозможно, например, при работе в опасных условиях.

Актуальность темы исследования?заключается в том, что предложенная в работе архитектура построения системы управления, позволит повысить эффективность выполняемых работ и расширит сферу применения мобильных роботов за счет обеспечения их автономной работы в частично недетерминированных условиях. Также упрощается задача человека-оператора, который, будучи освобожденным от управления роботом на уровне действий, получает возможность лучше сосредоточиться на задачах более высокого уровня. Кроме того, снижаются требования к квалификации оператора, поскольку отсутствует необходимость его обучения управлению элементарными движениями робота.

Целии задачи» работы.

Целью диссертационной работы является разработка архитектуры, алгоритмического и программного обеспечения интеллектуальных систем управления мобильными роботами на основе метода нечёткой логики и следящей системы технического зрения для автономного выполнения поставленных задач.

В работе были поставлены и решены следующие задачи:

Разработка архитектуры и обобщённого алгоритма управления мобильными роботами на основе метода нечёткой логики и следящей системы технического зрения;

Разработка метода обработки изображения, позволяющего осуществлять слежение за двигающимися объектами в.режиме реального времени;

Разработка программного обеспечения, осуществляющего автономное управление движением мобильного робота, на основе метода нечёткой логики и следящей системытехнического зрения;

Экспериментальное исследование автономной работы предлагаемой системы, состоящей изподвижного объекта, мобильного робота, следящей системы технического зрения. Г

Методы исследования.

При решении поставленных задач автором были использованы теория автоматического управления, теория дифференциальных уравнений, теория нечетких множеств, математические методы обработки цифровых изображений и технология нечёткой логики. Разработка программных приложений велась с использованием технологии объектно-ориентированного программирования в средах Borland C++ Builder и Visual C++. Разработка низкоуровневых программ осуществлялась на языке Assembler.

Исследование работоспособности разрабатываемых структур и алгоритмов проводилось путем математического моделирования с использованием математических пакетов Matlab, Simulink, FuzzyLogic ToolBox, языка C++ и экспериментальных исследований.

Научная новизна работы.

В работе получены и выносятся на защиту основные результаты, обладающие научной новизной:

Архитектура системы и алгоритмы управления движением

мобильных роботов, позволяющие осуществлять автономное управление на основе комбинации метода нечёткой логики и следящей системы технического зрения;

Алгоритм управления и структура следящей системы технического зрения, позволяющая контролировать положение подвижного объекта в области прямой видимости системы;

Метод обработки последовательности кадров потока видео информации, позволяющий отслеживать перемещение подвижных объектов в реальном времени.

Практическая ценность.

Предложенная следящая система технического зрения способна решать
широкий круг прикладных задач в современных мехатронных и
робототехнических системах, такие как мобильные и промышленные
роботы, подводные и беспилотные летательные аппараты, автомобильные
системы парковки, функционирующие в условиях частичной і

неопределённости внешней среды.

Разработан алгоритм работы и программное обеспечение для интеллектуальной системы управления мобильными роботами, позволяющие осуществлять автономное управление при выполнении задач относительно движущихся объектов.

Предложенная архитектура построения систем управления на базе следящей системы технического зрения и метода нечёткой логики может быть использована при создании интеллектуальных систем управления мобильными и промышленными роботами нового поколения с целью расширения их области применения.

Апробация работы.

Основные результаты диссертационной работы докладывались на 18-й и 19-й научно-технических конференциях «Экстремальная робототехника» в Государственном Научном Центре ЦНИИ РТК (г. Санкт-Петербург, Россия) в 2007-2008 гг., на научных чтениях "Робототехника: новые научные и

практические разработки" в Учебном Научно-Техническом Центре* «Робототехника» в МГТУ им. Н.Э.Баумана в 2008г., на Международной молодежной научной конференции XXXIV "Гагаринские чтения" в 2008 г, на научных семинарах кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «СТАНКИН».

Публикации.

Основное содержание диссертации опубликовано в пяти печатных работах, в том числе в журнале «Мехатроника, Автоматизация, Управление».

Объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Объем работы составляет 222 печатных страниц, включая рисунки, таблицы и список литературы. Библиография содержит 104 наименования, из них 19 иностранных источников.

В' первой главе рассматривается вопрос актуальности применения интеллектуальных методов управления для решения задач робототехники. Приводится обобщённая структура систем интеллектуального управления и описываются её отличительные особенности относительно классических методов управления.

Рассматриваются принципы построения и особенности таких интеллектуальных' технологий как: экспертные системы, нейронные сети, ассоциативная память и нечёткая логика. Приводятся примеры применения данных технологий для решения различных задач управления, в том числе и в робототехнике.

На основе проведённого анализа существующих интеллектуальных методов- для. решения задачи управления робототехнической системой в частично недетерминированных условиях принимается решение об использовании механизма нечёткой логики.

Во второй главе приводятся некоторые примеры задач робототехники, при рассмотрении которых мы сталкиваемся с системой, состоящей в общем случае из следующих элементов: подвижная мобильная база, подвижный

рабочий орган и подвижный целевой объект. Такие системы обладают высокой неопределённостью, которая характеризуется наличием подвижного объекта, движение которого описать алгебраическими, дифференциальными или разностными уравнениями либо очень сложно, либо вовсе невозможно. При этом неопределённость также вносится в описание модели робота, на который оказывает воздействие окружающая его среда.

При решении задач управления относительно подвижного целевого
объекта обосновывается эффективность применения в качестве
многофункциональной информационно-измерительной- системы

мехатронный модуль на базе следящей системы технического зрения (СЄТЗ)і Отличительной особенностью предлагаемого модуля является его способность осуществлять слежение не только за счёт алгоритмов обработки последовательности видеокадров, а также за счёт перемещения поля зрения» камеры вслед за движущимся объектом слежения.

Приводится несколько методов, позволяющих определять расстояние до целевого объекта на основе систем технического зрения. Предлагается ряд компоновок ССТЗ, рассматриваются их достоинства и недостатки.

Разработана обобщённая структура построения систем управления-робототехническими устройствами на основе метода нечёткой логики и следящей системы технического зрения. Описаны основные элементы системы и их функциональные назначения. Приведён алгоритм работы предложенной системы управления. Рассматриваются варианты расположения ССТЗ в составе мобильных и манипуляционных робототехнических систем.

Для реализации предложенного подхода построения интеллектуальных систем, управления робототехническими устройствами на основе модуля ССТЗ- разрабатывается математическая модель мобильного робота, модель нечёткого регулятора, упрощённая модель подвижного объекта слежения, относительно которого робот будет выполнять свои действия и блок эмуляции работы следящей системы технического зрения. Проводится

моделирование, описываются и анализируются его результаты.

В третьей главе приводятся примеры широкого применения СТЗ при решении различных задач робототехники. Рассматривается обобщённая структура СТЗ и некоторые базовые понятия, применяемые при обработке изображений.

Подробно- рассмотрена задача слежения за движущимися^ объектами. Показаны различные формы представления объекта слежения и методы^ описания его внешнего вида. Приведены некоторые характерные признаки объектов. Рассматривается методы и алгоритмы, применяемые при обработке цифровых изображений, осуществляющих слежение за подвижными объектами, показаны их достоинства и недостатки.

Для выполнения процесса отслеживания движущихся' объектов обработку видео изображений предлагается реализовать методом локального слежения. На основе1 предложенного метода разрабатываются три цифровых фильтра, позволяющих осуществлять слежения за движущимися.объектами в режиме реального времени. Приводятся их характеристики.

Разработана и описана структура следящей системы, технического зрения, рассмотрен алгоритм её работы.

В четвёртой главе разрабатывается мобильный робототехнический комплекс, осуществляющий движение за подвижным целевым объектом на основе следящей системы технического зрения и нечёткой логике. Приводится обобщённая структура и алгоритм работы разработанного комплекса.

Разрабатывается полностью функциональная следящая система технического зрения, описываются её элементы и принцип работы. Проводятся, экспериментальные исследования автономной, работы разработанной ССТЗ. Для проведения экспериментов разработан тестовый стенд и создана специальная симуляционная программа, основной задачей которой являлось моделирование движения различных объектов с различными скоростями, и на различных фонах. Приводятся результаты

экспериментов, на основе которых составляются рад характеристик демонстрирующие возможности разработанной ССТЗ.

Для реализации нечёткого управления мобильным роботом на основе ССТЗ разработано программное приложение, способное получать и обрабатывать видео изображение, управлять серводвигателями видео камеры, осуществлять нечёткий логический вывод и управлять движением мобильного робота.

Для подтверждения справедливости, предлагаемых в данной работе методов и подходов, проведено ряд практических экспериментов, демонстрирующих полную работоспособность разработанного прототипа мобильного робототехнического комплекса.

В заключении приведены основные результаты, полученные в данной диссертационной работе и сформулированы выводы, следующие из проведенных исследований.

Подобные работы
Ифанов Андрей Владимирович
Структура и управление манипуляционных систем технологических роботов при лазерной резке объемных объектов
Заединов Руслан Вильданович
Управление роботами на основе быстроменяющейся информации
Кузьмин Дмитрий Васильевич
Автоматизация вывода уравнений динамики исполнительных систем роботов на основе метода связных графов
Ле Ван Тхань
Исследование и разработка системы приводов радиотелескопа РТ-7,5 на базе двигателей переменного тока
Цюй Дуньюэ
Разработка системы управления мобильных роботов с использованием нечетких моделей
Захаров Алексей Вадимович
Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем
Макарычев Владимир Павлович
Разработка и исследование систем супервизорного управления космическими манипуляторами
Попов Александр Владимирович
Разработка и исследование систем комбинированного позиционно-силового управления манипуляторами
Васильев Иван Анатольевич
Автоматизированное управление многоцелевой робототехнической системой
Минин Андрей Анатольевич
Навигация и управление мобильным роботом, оснащенным лазерным дальномером

© Научная электронная библиотека «Веда», 2003-2013.
info@lib.ua-ru.net