Электронная библиотека Веда
Цели библиотеки
Скачать бесплатно
Доставка литературы
Доставка диссертаций
Размещение литературы
Контактные данные
Я ищу:
Библиотечный каталог российских и украинских диссертаций

Вы находитесь:
Диссертационные работы России
Технические науки
Роботы, мехатроника и робототехнические системы

Диссертационная работа:

Ванин Алексей Владимирович. Повышение точности слежения приводов систем космического радиовидения методами оптимального и адаптивного управления на основе нейронных сетей : диссертация ... кандидата технических наук : 05.02.05 / Ванин Алексей Владимирович; [Место защиты: Моск. гос. техн. ун-т им. Н.Э. Баумана].- Москва, 2010.- 241 с.: ил. РГБ ОД, 61 10-5/2256

смотреть введение
Введение к работе:

Актуальность проблемы: Работа направлена на разработку и исследование новых методов и алгоритмов управления приводами радиотелескопа РТ-7.5 МГТУ им. Н.Э. Баумана, используемого для создания системы космического радиовидения в миллиметровом диапазоне длин волн.

Цель работы: Разработать методы и алгоритмы управления приводами антенны системы космического радиовидения, позволяющие обеспечить точность слежения не хуже 30" при максимальной скорости движения антенны 5 /с, а также позволяющие выполнить поиск и сопровождение объекта наблюдения в условиях неточного целеуказания. Методы исследования: В диссертации использованы вариационные методы построения экспериментальных зависимостей, моделей и процессов, частотные и спектральные методы анализа процессов, методы математического моделирования и др.

Научная новизна: на основе проведенного исследования причин ухудшения точности слежения при движении антенны радиотелескопа РТ-7.5 на высоких скоростях предложены методы и алгоритмы адаптивного комбинированного управления, нейросетевой компенсации вибраций, оптимальной нейросетевой коррекции программной траектории движения и оценки качества поисковых траекторий, позволившие повысить в 2.8-3.1 раза точность слежения приводов системы космического радиовидения, более чем в 2.6 раза повысить быстродействие системы, а также решить задачи поиска и сопровождения цели в условиях неточной информации о её траектории. На защиту выносятся:

  1. Метод адаптивного комбинированного управления на основе анализа сигнала ошибки регулирования положения и сигнала заданной скорости движения антенны радиотелескопа.

  2. Метод прогнозирования и компенсации виброперемещений антенны с помощью нейронной сети Вольтерра.

  3. Метод частотного анализа и выбора размерности нейронной сети Вольтерра для системы прогнозирования и компенсации виброперемещений.

  4. Метод оптимальной нейросетевой коррекции программной траектории движения антенны с учетом динамических ограничений.

  5. Метод анализа эффективности поисковых траекторий для решения задач обнаружения космических летательных аппаратов по прогнозу их орбиты.

Внедрение результатов: Материалы диссертации были использованы при проведении специальной части НИР «Избранник - РЭТ» по теме «Доработка антенного устройства радиотелескопа РТ - 7.5 для использования в составе экспериментального макета РЛС радиовидения «Избранник-РЭТ», этапы 3 и 4 (№3.25.08, 2008 г. и №4.31.09, 2009 г.), при разработке, настройке и эксплуатации прототипа системы космического радиовидения на базе радиотелескопа РТ-7.5, а также при проведении модернизации приводов радиотелескопа в рамках национального проекта «Образование. Проект №3./

«Радиоэлектрические системы коротковолновой части длин волн». Материалы диссертационной работы используются при проведении учебного процесса на кафедре «Роботы и робототехнические системы» МГТУ им. Н.Э. Баумана по курсам «Управление в технических системах», «Электроприводы роботов» и «Проектирование и конструирование машин и роботов», а также разработаны методические указания «Изучение способов управления электроприводом переменного тока на базе программируемых логических контроллеров», которые используются при проведении лабораторных работ по курсу «Электроприводы роботов». Результаты внедрения подтверждены соответствующими актами внедрения НИИ РЭТ МГТУ им. Н.Э. Баумана и НУК РК МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Апробация работы: Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на XVIII и XIX Всероссийской научно-практической конференции «Экстремальная робототехника» (Санкт - Петербург, 2007 и 2008 г.г.).

Публикации: Основное содержание работы изложено в четырех статьях из них в Перечень ВАК РФ входят две печатные работы.

Структура диссертации: Диссертация состоит из введения, четырёх глав, выводов, списка литературы из 71 наименования и 3 приложений. Основная часть работы составляет 184 страниц машинописного текста и содержит 9 таблиц и 113 рисунков.


© Научная электронная библиотека «Веда», 2003-2013.
info@lib.ua-ru.net